Braț robotic #2

Am promis că vin cu actualizări despre minirobotul meu.

Primul post trecea în revistă piesele gata sosite de la imprimat și lansa speranța de a-l programa curând. Pentru că nu mai aveam răbdare și voiam să pun repede în aplicare ce doar în gând gândeam...am împrumutat un Arduino de la un coleg, al meu a făcut burn out - și iată! 

Ce vedeți aici e doar primul pas către un super robot..nu se mișcă grozav, daar:

• știe stânga-dreapta, sau altfel spus, pot manevra yaw-ul
• înainte-înapoi, adică rotații pe axa Ox, sau pitch..
• prin apăsarea joystick-ului end-efectorul realizează o mișcare de strângere

Ce plănuiesc:

• să realizez un PCB dedicat pentru a programa direct microcontrollerul, cu socket special pentru fiecare servo în parte
• o bază mai profi decât două bucăți de lemn
• sper un cod mai eficient

Apropo de cod, iată-l aici:

  #include <Servo.h> 

   

  Servo servo_h;  // create servo object to control horizontal movement

  Servo servo_v;   // create servo object to control horizontal movement

  Servo servo_eff; // create servo object to control the effector

   

  int buttonState = 0;         // variable for reading the pushbutton status

  int v = 1;

  int h = 0;  // analog pin used to connect the potentiometer

  int button = 12;

  int LED = 13;

  int val;    // variable to read the value from the analog pin 

   

  void setup() 

  { 

    pinMode(button, INPUT);

    pinMode(LED, OUTPUT);

    servo_h.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object 

    servo_v.attach(10);

    servo_eff.attach(11);

  } 

   

  void loop() 

  { 

    val = analogRead(h);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 

    val = map(val, 0, 1023, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 

    servo_h.write(val);                  // sets the servo position according to the scaled value 

    delay(15);                           // waits for the servo to get there 

    

    val = analogRead(v);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 

    val = map(val, 0, 1023, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 

    servo_v.write(val);                  // sets the servo position according to the scaled value 

    delay(15);                           // waits for the servo to get there 

    

    int pos = 0;

    buttonState = digitalRead(button);

    if(buttonState != HIGH)

    {

      digitalWrite(LED,HIGH);

      for(pos = 0; pos < 80; pos += 1)  // goes from 0 degrees to 180 degrees 

      {                                  // in steps of 1 degree 

        servo_eff.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos' 

        delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position 

      } 

      for(pos = 80; pos>=1; pos-=1)     // goes from 180 degrees to 0 degrees 

      {                                

        servo_eff.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos' 

        delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position 

      } 

       digitalWrite(LED,LOW);

   }

  } 

Am un alt proiect în derulare, de unde voi fura câteva idei despre placa de dezvoltare. Încet, încet prinde formă. Acel joystick grozav din video l-am primit de la http://www.diginesis.com/, am fost cu ei într-un weekend și am pilotat un hexacopter, a fost o experiență grozavă. Cum i-am cunoscut, și ce plănuim împreună cu altă ocazie. Sunt foaarte recunoscător pentru acel joystick :)

Gata! Înghețată!